Dès que les hommes du Néolithique – vers 8000 av. JC - se sont sédentarisés, ils ont souhaité se protéger. Apparaissent alors les cités lacustres et les premiers villages fortifiés par des enceintes.

Pendant l'Antiquité, leur succèdent d'une part les camps romains (castra) qui présentent un plan rectangulaire avec présence de fossés, de palissades et de tours en bois, et d'autre part une cinquantaine de villes fortifiées en France.

La civilisation gréco-romaine promeut des villes où se mêlent espace public et espace privé au service de l'art de vivre du citoyen. Au sein de l'empire, des temples et des places publiques sont édifiés. Les réseaux de rues sont agencés en un plan orthogonal. Cette organisation favorise la création de marchés. La Pax Romana rend inutiles les murs d'enceinte qui ne sont donc plus entretenus.

À la chute de l'empire, certaines villes sont conquises par les rois barbares qui en font leur capitale : Lyon par les Burgondes, Paris par les Francs de Clovis. En revanche, au début du Moyen Âge, d'autres villes construites pendant l'époque gallo-romaines tendent à être abandonnées par la population. Celle-ci se répartit dans les domaines seigneuriaux. Mêmes les dirigeants et leur cour ne résident plus dans les villes.

Du X^e au XIII^e siècle, l'urbanisation en Europe est en forte augmentation ce qui entraîne de grands défrichements, lancés à l'initiative des seigneurs laïques ou ecclésiastiques qui parfois s'associent ; les premiers en fournissant les terres, les seconds recrutant la main-d'œuvre et en organisant les tâches. Les villes qui se développent autour des châteaux et de leurs églises deviennent des lieux où les marchandises abondent. En parallèle, des agglomérations naissent autour des ponts et autres points de passage du commerce. Y affluent des marchands, d'abord itinérants, puis les cabaretiers et les hôteliers. Ces hommes qui ne sont pas soumis aux seigneurs deviennent assez nombreux pour fonder une ville. Les paysans viennent vendre leurs surplus sur les foires et les marchés. Les évêques profitent des foires pour bénir les hommes et les marchandises. La construction de nouvelles cités hérissées de tours conduit à l'adoption d'une organisation sociétale urbaine novatrice qui se différencie du milieu rural. La ville devient un lieu où se concentrent tous les pouvoirs.

Au Moyen Âge, la ville fortifiée est entourée par un dispositif architectural de défense. Deux murs d'enceinte (l'un intérieur, l'autre extérieur) encerclent la ville. On y observe des tours de défense reliées par des courtines avec créneaux, percées de meurtrières. Un chemin de ronde permet aux défenseurs de la ville de circuler sur l'ensemble des remparts.

À l'intérieur de la ville, se distinguent une partie résidentielle (camera), une partie officielle pour les fêtes et les réceptions (l'aula) et un lieu religieux (capella).